Даринцев О. В. Мигранов А. Б. Система планирования движения группы мобильных микророботов на основе генетических алгоритмов // Известия РАН. Теория и системы управления. 2007. №3. С.163-173
Рассматривается быстросчетный алгоритм планирования оптимальных маршрутов для группы микророботов в среде с препятствиями. Высокое быстродействие предлагаемого алгоритма позволяет находить решение в режиме реального времени на бортовых вычислительных устройствах микророботов. Представлены результаты моделирования и оптимальные значения параметров, при которых достигается наилучшая балансировка алгоритма.
A genetic algorithm for planning optimal paths for a group of micro-robots in an environment
withobstacles is considered. This algorithm allows one to solve the posed problem according to the criteria that are most frequently given, such as the minimum length of the path, minimum motion time, etc. The high performance of the proposed algorithm allows one to find a solution in real time, only using the resources ofonboard computers of micro-robots. The simulation results and the optimal values of the parameters forwhich the algorithm is balanced in the best way are presented.
